Η μεταπτυχιακή διατριβή του Μανώλη Καλυκάκη με τίτλο «Ανάπτυξη και πλοήγηση ρομποτικής πλατφόρμας αγρού» με επιβλέποντα καθηγητή τον κ. Μανώλη Καββουσανό, παρουσιάζεται αύριο, Παρασκευή 8 Ιουνίου, στην εκδήλωση που οργανώνει το Ίδρυμα.
Η εκδήλωση παρουσίασης πτυχιακών και μεταπτυχιακών εργασιών των αποφοίτων του Τμήματος ξεκινά στις 6 το απόγευμα στην αίθουσα «Μανόλης Καρέλλης» της οδού Ανδρό́γεω.
Οι δημιουργοί της εργασίας τονίζουν πως η χώρα θα πρέπει να δώσει έμφαση σε τέτοιες εφαρμογές αφού η οικονομία της βασίζεται στον αγροτικό τομέα, εξάλλου, υπάρχει η δυνατότητα και η τεχνογνωσία από πλευράς εκπαιδευτικών ιδρυμάτων να συμβάλλουν, αρκεί να δοθούν τα κονδύλια για έρευνα.
Η συγκεκριμένη μεταπτυχιακή εργασία παρουσιάζει και περιγράφει την εξ αρχής ανάπτυξη και κατασκευή ενός τετράτροχου ρομποτικού οχήματος χαμηλού κόστους και εν συνεχεία πραγματεύεται τον έλεγχο κίνησής του κατά την αυτόνομη οδήγησή του σε καλλιέργεια σειρών (row crop). Το όχημα διαθέτει σύστημα παθητικής ανάρτησης αρθρωτού τύπου (passive articulated suspension) ώστε το σασί του να προσαρμόζεται στη μορφολογία του εδάφους και οι τέσσερις κινητήριοι τροχοί του να μην χάνουν την πρόσφυσή τους κατά την υπέρβαση εμποδίων.
Για λόγους απλότητας επιλέχθηκε η λύση της διαφορικής οδήγησης (differential drive) συνεπώς σε κάθε αλλαγή κατεύθυνσης το όχημα πλαγιολισθάινει. Η ρύθμιση της ταχύτητας περιστροφής των τροχών υλοποιείται μέσω κλειστού βρόγχου με PID αντιστάθμιση. Η τηλεκατεύθυνση του οχήματος και η λήψη δεδομένων τηλεμετρίας επιτυγχάνεται μέσω Bluetooth πρωτοκόλλου.
Η πλατφόρμα είναι εξοπλισμένη με πληθώρα αισθητηρίων εσωτερικής κατάστασης και αντιλαμβάνεται το εξωτερικό περιβάλλον της χρησιμοποιώντας μόνο μια web κάμερα η οποία είναι εγκατεστημένη σε έναν μηχανισμό περιστροφής και κλίσης. Η αυτόνομη πλοήγηση της ρομποτικής πλατφόρμας κατά την διάσχιση διαδρομής εκατέρωθεν της οποίας υπάρχουν συστοιχίες φυτών επιτυγχάνεται με έναν ελεγκτή κίνησης ασαφούς λογικής κάνοντας χρήση αποκλειστικά οπτικής πληροφορίας (visual servoing).
Σημειώνεται ότι δεν χρειάζεται να επεμβαίνει αλλά να εποπτεύει την παραγωγή, τον αγρό, όπως να μετράει θερμοκρασία, υγρασία και με την χρήση gps να δημιουργούνται χάρτες ούτως ώστε να γίνεται ορθολογικότερη χρήση φυτοφαρμάκων, λιπασμάτων, ζιζανιοκτόνων και να περιοριστεί η αλόγιστη χρήση του νερού.
Ο σκοπός είναι η διείσδυση των επιστημών της μηχατρονικής και της πληροφορικής στην γεωργική παραγωγή και γενικότερα η ενσωμάτωση ολοένα και περισσοτέρων τεχνολογιών αιχμής. Η εργασία αποσκοπεί στην καλύτερη διαχείριση του αγροκτήματος, στην μείωση του κόστους παραγωγής, την προστασία του φυσικού περιβάλλοντος και στην αυτοματοποίηση των γεωργικών διεργασιών.
Το βίντεο στο youtube
Oλόκληρη η εργασία σε pdf βρίσκεται εδώ :